【電子工作】倒立振子【Arduino】
目的
ロボットをとりあえず作って見て電子工作の知識をつける。
制御の知識を実際に使ってみて技術として身につける。
倒立振子参考資料
この2つの目的のためにまずは倒立振子なんてどうかなと思ってググってたら、すごい良い記事見つけた。
きっと自分の実力では半日では無理やろと思いながらもとりあえずこれを作ることにした。
メモ
・回路図
・村田製作所製ジャイロモジュールについて
ハイパスフィルターだったりローパスフィルターについてメモ。
きっと見る人が見たらすぐにわかるんだろうけど自分はわからない。
モジュールの端子④の電圧をV4とするとオペアンプに入力される電圧V+（ハイパスフィルタの出力）は次式で表される。
V+ = R1/(R1 + 1/(sC6)) × (V4 - Vref)
∴ V+ / (V4 - Vref) = R1/(R1 + 1/(sC6))
一方でオペアンプの出力電圧をVoutとしたとき、オペアンプに入力される電圧V-（ローパスフィルタの出力）は次式で表される。
V- = Vout - R3 × (1/(sC9))/(R3 + 1/(sC9)) × (V- - Vref)/R2
⇔
∴ V+ / (V4 - Vref) = R1/(R1 + 1/(sC6))
・マブチモータ(倒立振子)の仕様書
・モータドライバTA7291Pの仕様書
・モータドライバの使い方参考
・マブチモータ仕様
・圧電振動ジャイロモジュールについて
・シリアル通信について
